i_droid_instrukcja54.pdf

KROK PO KROKU

TEST MODULU

MîZGU I WZROKU

Dzi«ki zainstalowaniu modu¸u

mzgu i wzroku i-D01 sta¸ si«

bardziej ãinteligentnyÓ

i zaawansowany. Wyd¸uýy¸a si« teý

lista czynnoæci, jakie potrafi

wykona. Nadesz¸a pora,

aby sprawdzi niektre z nich.

¸u mzgu i wzroku, nadszed¸ wi«c czas, by

zorientowa si« w nowych moýliwoæciach ro-

bota w tym stadium jego ãrozwojuÓ. Instalacja

ãmzguÓ pocign«¸a za sob istotne zmiany w za-

rzdzaniu elektronik rýnych modu¸w obecnych

w ciele robota, a co za tym idzie Ð rwnieý w ich

funkcjonowaniu. O ile wczeæniej rýne podsyste-

my, po¸czone mi«dzy sob dzi«ki p¸ycie g¸wnej

zapewniajcej zasilanie, same zarzdza¸y duý cz«-

æci swoich funkcji, o tyle teraz pojawia si« central-

ne urzdzenie sterujce. Umoýliwia ono ponadto

programowanie zachowaÄ robota. Ta ma¸a ãrewo-

lucjaÓ wprowadzona przez zainstalowanie modu-

¸u mzgu i wzroku w istotny sposb wp¸ywa mi«-

dzy innymi na funkcje, do ktrych moýna dosta

si« z wyæwietlacza umieszczonego na korpusie i-D01,

zmienia si« teý lista s¸w, ktre ãrozumieÓ modu¸

mowy. Poza tym modu¸ mzgu i wzroku jest od-

powiedzialny za sterowanie kamer CMOS i prze-

twarzanie dostarczonych przez ni obrazw.

Wraz z instalacj

modu¸u mzgu

i wzroku zachowanie

robota ulegnie

istotnym zmianom.

Na przyk¸ad

procedura inicjalizacji

pozostanie

niezmienna w cz«æci

dotyczcej ruchw

g¸owy, ale zostanie

wzbogacona

o uruchomienie

systemu

operacyjnego,

ktrego zakoÄczenie

sygnalizowane jest

napisem ãI-Droid01

ReadyÓ

na wyæwietlaczu

(zdj«cie u gry

i zbliýenie po lewej).

Po zamontowaniu kamery pojawiaj si« teý no-

we elementy w oprogramowaniu Ð s to nowe

funkcje, dost«pne zarwno z oprogramowania ste-

rujcego na komputer PC, jak i z na telefon komr-

kowy. Oba znajduj si« na drugiej p¸ycie CD-ROM

i zajmiemy si« nimi w nast«pnym numerze. Teraz

natomiast przyjrzymy si« podstawowym zmianom

w menu dost«pnym z klawiatury i na wyæwietlaczu

w korpusie oraz nowym komendom g¸osowym, na

ktre od dziæ robot b«dzie reagowa¸. Zaczniemy

jednak od procedury inicjalizacji, ktra nast«puje

po kaýdym w¸czeniu robota.

PROCEDURA INICJALIZACJI

Po zainstalowaniu modu¸u mzgu i wzroku zmie-

ni si« takýe procedura inicjalizacji. B«dzie ona po-

lega na tym, ýe od teraz to w¸aænie ten modu¸

TEST MODUüU

MîZGU I WZROKU

Z akoÄczy¸ si« montaý uk¸adu ruchu i modu-

KROK PO KROKU

Jak zwykle podczas

procedury

inicjalizacji g¸owa

robota rusza si«

do gry i w d¸,

potem w lewo

do oporu (zdj«cie

po lewej) i w prawo,

by wrci do pozycji

wyjæciowej.

Kiedy zakoÄczy si«

uruchamianie

systemu

operacyjnego, moýna

uýy nowego menu

na wyæwietlaczu.

Kolejne opcje

wybiera si«,

wciskajc przyciski

na korpusie i-D01

(zdj«cie poniýej).

NOWE MENU

NA WYåWIETLACZU

Pierwsza oczywista zmiana spowodowana obecno-

æci modu¸u mzgu i wzroku dotyczy funkcji dost«p-

nych z menu, pojawiajcych si« na wyæwietlaczu na

korpusie i-D01. Poprzednio, przed instalacj modu-

¸u mzgu i wzroku dost«pne by¸y tylko trzy listy

menu, teraz funkcje podzielone s mi«dzy cztery li-

sty, tak jak wida na schemacie na nast«pnej stro-

nie. Pierwsz list« otwiera zdanie ãI-Droid01 ReadyÓ,

pokazujce si« po otwarciu systemu operacyjnego.

Pos¸ugujc si« ærodkowym przyciskiem w ramach te-

go menu, moýna przejæ nast«pnie do informacji na

temat temperatury (b«dzie je moýna uzyska dopie-

ro po skompletowaniu modu¸u ramion) i woltaýu

baterii. Naciæni«cie prawego przycisku w po¸czeniu

z dowoln funkcj z pierwszej listy spowoduje (oczy-

wiæcie po z¸oýeniu modu¸w podstawy i ramion)

awaryjne zatrzymanie nap«dw k¸ i ramion. W efek-

cie ramiona i ko¸a natychmiast si« zatrzymaj. Dru-

ga lista, dost«pna po wciæni«ciu lewego przycisku

ãprzejmie steryÓ zarzdzania poszczeglnymi ope-

racjami. Pierwsz widoczn rýnic b«dzie infor-

macja, ktra pojawi si« na wyæwietlaczu umieszczo-

nym na korpusie robota. B«dzie to zdanie ãOS star-

ting...Ó oznaczajce, ýe modu¸ mzgu i wzroku uru-

chamia system operacyjny. System ten b«dzie od-

powiedzialny za zarzdzanie rýnymi, z¸oýonymi

juý modu¸ami. Kiedy system operacyjny b«dzie si«

uruchamia¸, robot zwyczajowo wykona wst«pne

ruchy g¸ow (do gry, na d¸, w lewo, w prawo,

powrt do pozycji wyjæciowej). Po zakoÄczeniu tej

ãrozgrzewkiÓ zamrugaj czerwone i ý¸te diody

oczu, a robot powie zdanie ãCzeæ, jestem i-DroidÓ,

oznaczajce, ýe zakoÄczy¸o si« uruchamianie syste-

mu operacyjnego (na wyæwietlaczu pokaýe si« zaæ

zdanie ãI-Droid01 ReadyÓ). Trzeba wiedzie, ýe kie-

dy rozpoczniemy procedur« otwierania systemu

operacyjnego po raz pierwszy po jego instalacji,

wszystko b«dzie odbywa¸o si« troch« wolniej niý za-

zwyczaj. A zatem nie powinno dziwi, ýe us¸yszy-

my powitanie kilka sekund po tym, jak g¸owa spo-

cznie w pozycji wyjæciowej. Przy kolejnych urucho-

mieniach ca¸a procedura powinna juý trwa znacz-

nie krcej. Pod koniec inicjalizacji wszystkie zacho-

wania podstawowe i-D01 (na przyk¸ad ãid za dwi«-

kiemÓ) s dezaktywowane, z wyjtkiem reakcji na

dotkni«cie g¸owy robota. Diody oczu s zgaszone,

zaæ diody uszu Ð zapalone. åwiadczy to o tym, ýe

robot jest gotowy do odbierania komend g¸oso-

wych. Rwnieý modu¸ Bluetooth jest aktywny i cze-

ka na po¸czenia.

TEST MODUüU MîZGU I WZROKU

MENU 1

MENU 2

MENU 3

MENU 4

I-Droid01 Ready

[Alert Ð Logic Low]

(uwaga Ð s¸aba bateria

zasilania uk¸adw

logicznych)

[Alert Ð Motors Low]

(uwaga Ð s¸aba bateria

zasilania silnikw)

I-Droid01 Diagnostic

I-Droid01 Test

I-Droid01 User Program

Module Head

(modu¸ g¸owy;

z informacj o firmware;

prawy przycisk:

resetowanie)

I-Droid01 Test US (*)

(test czujnikw

ultradwi«kowych; prawy

przycisk: rozpocz«cie

testu)

I-Droid01 Program Start

(prawy przycisk: w¸czenie

programu)

I-Droid01 Program Stop

(prawy przycisk: zatrzymanie

programu)

Module Voice

(modu¸ mowy;

z informacj o firmware;

prawy przycisk: w¸czenie

i wy¸czenie

rozpoznawania mowy)

I-Droid01 Test GPIO (*)

(test portw

wejæcia/wyjæcia; prawy

przycisk: rozpocz«cie

testu)

Temperature

(temperatura; w stopniach

Celsiusza)

På

Battery Logic

(baterie, uk¸ady logiczne;

w woltach)

Motherboard

(p¸yta g¸wna;

z informacj o firmware)

I-Droid01 Test Head

(test ruchw g¸owy; prawy

przycisk: rozpocz«cie

testu)

Battery Motors

(baterie, silniki; napi«cie

w woltach)

Module Brain

(modu¸ mzgu;

z informacj o firmware)

I-Droid01 Test LED

(test diod; prawy przycisk:

rozpocz«cie testu)

På

Module Base (*)

(modu¸ bazy; z informacj

o firmware; prawy

przycisk: resetowanie)

I-Droid01 Test Arms (*)

(test modu¸u ramion;

prawy przycisk:

rozpocz«cie testu)

Module Arms (*)

(modu¸ ramion;

z informacj o firmware;

prawy przycisk:

resetowanie)

I-Droid01 Test Base (*)

(test modu¸u podstawy;

prawy przycisk:

rozpocz«cie testu)

I-Droid01 Test SF

(test modu¸u lokalizacji

rde¸ dwi«ku; prawy

przycisk: rozpocz«cie

testu)

Module Bluetooth

(modu¸ Bluetooth; z infor-

macj o adresie Bluetooth

robota)

På

OBJAåNIENIA:

przycisk prawy

UWAGI:

Schemat zbiorczy obrazujcy wygld menu wyæwietlacza na obecnym etapie montaýu.

W nawiasach kwadratowych wida napisy, ktre w okreælonych okolicznoæciach pojawiaj si«

zamiast napisw g¸wnych. Okrg¸e nawiasy zawieraj wskazwki na temat czynnoæci

dost«pnych po naciæni«ciu prawego przycisku oraz pojawiajce si« informacje. Dopki

informacje te nie b«d dost«pne, na wyæwietlaczu pojawia si« b«d litery NA (niedost«pne).

Gwiazdka (*) oznacza modu¸y, ktrych jeszcze nie ma, lub ktre s niekompletne. W tych

wypadkach przyciskanie prawego przycisku nie przyniesie wskazanego efektu. Naciæni«cie

prawego przycisku w ramach menu 1 (przy pe¸nych modu¸ach ramion i podstawy) prowadzi

do natychmiastowego zatrzymania ruchu rk i k¸.

På

przycisk ærodkowy

KROK PO KROKU

Funkcja

testowania

modu¸u

lokalizacji

rde¸

dwi«ku

dost«pna jest

po naciæni«ciu

prawym

przyciskiem na

odpowiedni

komend«

z trzeciej listy

na wyæwietlac

zu (zdj«cie

po lewej).

st«. Ostatnia opcja z tej listy dotyczy modu¸u loka-

lizacji rde¸ dwi«ku Ð wchodzc w ãTest SFÓ b«-

dzie moýna sprawdzi, czy robot poprawnie rozpo-

znaje kierunek, z ktrego dochodz dwi«ki. Czwar-

ta lista poæwi«cona jest programom uýytkownika.

Wciskajc prawy przycisk na komendzie ãUser Pro-

gram StartÓ lub ãUser Program StopÓ, moýna roz-

pocz lub zatrzyma wykonywanie programw

przekopiowanych z komputera PC do modu¸u m-

zgu i wzroku. Te komendy z menu maj zatem ana-

logiczn funkcj« jak komendy Start i Stop z edyto-

ra Visual C-like oraz odpowiadajce im komendy

z oprogramowania kontrolnego na komputer PC i te-

lefon komrkowy.

(plus wybranej funkcji), wiýe si« z ãdiagnostykÓ

stanu robota. Na liæcie tej widniej modu¸y robota

Ð opcje dotyczce modu¸w juý z¸oýonych (oprcz

modu¸u Bluetooth) pokazuj wersj« firmware, za-

instalowan w module. Jeæli chodzi o modu¸ Blue-

tooth, pojawia si« adres modu¸u przypisany robo-

towi. Modu¸ g¸owy (czyli w praktyce modu¸ lokali-

zacji rde¸ dwi«ku z ustawion funkcj ãstero-

wania g¸owÓ) moýna zresetowa, wciskajc pra-

wy przycisk. Tak samo b«dzie moýna zrobi z mo-

du¸ami postawy i ramion, jak tylko zostan one z¸o-

ýone. Ostatnia dost«pna z tej listy funkcja dotyczy

modu¸u mowy Ð naciskajc prawy przycisk, moýna

aktywowa lub dezaktywowa system rozpozna-

wania mowy i-D01. Po naciæni«ciu lewego przyci-

sku przechodzi si« do trzeciej listy, zawierajcej funk-

cje testowania. B«dc juý w tej liæcie, wciskajc pra-

wy przycisk, moýna dosta si« do testowania czuj-

nikw ultradwi«kowych (b«dzie moýna to zrobi,

gdy czujniki te zostan zainstalowane i po¸czone

z reszt elektroniki robota), a takýe dodatkowych

wejæ i wyjæ (ta funkcja na razie teý jeszcze nie jest

dost«pna). Moýna teý sprawdzi dzia¸anie g¸owy ro-

bota (pos¸ugujc si« ustalon sekwencj ruchw

w gr«, w d¸, w prawo i w lewo) Ð jest to moýli-

we dzi«ki opcji ãTest HeadÓ Ð a takýe sprawdzi

dzia¸anie diod (ãTest LedÓ). Kiedy do robota do¸-

czone zostan modu¸y podstawy i ramion, b«dzie

je moýna przetestowa, rwnieý wchodzc w t« li-

SYSTEM ROZPOZNAWANIA

MOWY

Rwnieý system rozpoznawania mowy zmienia si«,

a jego funkcje ulegaj rozszerzeniu. Chociaý syste-

mem zarzdza modu¸ mowy, pewna cz«æ s¸ownic-

twa zostaje powi«kszona dzi«ki obecnoæci modu¸u

mzgu i wzroku. I tak, kilka istniejcych juý Grup

S¸w zostanie wzbogaconych o nowe s¸owa, a do

innych Ð do tej pory niedost«pnych Ð b«dzie moý-

na wreszcie si« dosta. Juý w startowej Grupie S¸w

oznaczonej numerem 1 wprowadzono rýne s¸o-

wa i krtkie zdania sprzyjajce interakcji ãtowarzy-

skiejÓ. Na schemacie widocznym na kolejnej stro-

nie pokazano, jak w tej chwili wyglda u¸oýenie

Grup S¸w i relacje mi«dzy nimi. W kolejnym nu-

merze przyjrzymy si« bliýej zmianom wprowadzo-

nym przez instalacj« modu¸u mzgu i wzroku, a do-

tyczcym systemu rozpoznawania mowy.

WEWNTRZ i-D 0 1

ZABAWA W ãåLEDZENIEÓ

Jedn z nowoæci, jakie pojawi¸y si« w Grupach S¸w, jest

komenda ãgramyÓ z Grupy S¸w numer 2. W tej chwili jest

do niej przypisana gra ãw nauczanieÓ, b«dca zarazem pierwszym

przyk¸adem interakcji ãwizualnejÓ z i-D01. Robot b«dzie prbowa¸

æledzi wzrokiem przedmiot w okreælonym kolorze, ty zaæ

b«dziesz mg¸ zobaczy to, co widzi robot, na zdj«ciach

pokazywanych przez oprogramowanie kontrolne na PC

i na telefon komrkowy. Na pocztku zabawy robot spyta

o kolor, jaki zostanie mu pokazany. W odpowiedzi, w tym samym

momencie przed obiektywem kamery CMOS musi si« pojawi

przedmiot w tym kolorze. Robot zapami«ta skadrowan tonacj«

i sprbuje æledzi kolor wzrokiem, ruszajc g¸ow tak, by ca¸y

czas dany przedmiot znajdowa¸ si« w zasi«gu ãwzrokuÓ kamery.

Komenda ãgramyÓ prowadzi do Grupy S¸w 12, aby zakoÄczy

gr«, wystarczy powiedzie s¸owo ãzakoÄczÓ. Aby unikn ha¸asw

i zak¸ceÄ, najlepiej jest to zrobi wtedy, gdy g¸owa robota

akurat si« nie porusza.

TEST MODUüU MîZGU I WZROKU

GRUPA SüîW 2

Ruch

Lewe rami«

Prawe rami«

G¸owa

i-Droid

Powtrz

Id spa!

Temperatura

Komenda

Gramy

GRUPA SüîW 5

Do przodu

Do ty¸u

W lewo

W prawo

W gr«

W d¸

GRUPA SüîW 1

GRUPA SüîW 6

W¸cz

Wy¸cz

W gr«

W d¸

Akcja

Wiadomoæ

W¸cz

Wy¸cz

Has¸o

GRUPA SüîW 8

Nagrywaj

Odtwarzaj

Do przodu

Do ty¸u

Kasuj

i-Droid

GRUPA SüîW 7

W lewo

W prawo

W gr«

W d¸

Brawo

GRUPA SüîW 9

...

Fajny jesteæ

Kupa z¸omu!

Jesteæ pi«kny

GRUPA SüîW 3

Lokalizacja osoby

Lokalizacja dwi«ku

Omijanie przeszkd

åwiat¸a

Przyrzd lewy

Przyrzd prawy

Wyjæcie jeden

Wyjæcie dwa

Wyjæcie trzy

Wyjæcie cztery

GRUPA SüîW 10

...

Brzydal

Nudziarz

GRUPA SüîW 11

Zero

Jeden

Dwa

Trzy

...

Dziewi«

Dziesi«

Dzi«kuj«

Jak si« masz?

i-Droid

Czeæ

Schemat Grup S¸w rozpoznawanych

przez i-D01 na obecnym etapie montaýu.

Zachowano tu wszystkie zasady

uýyte w analogicznym schemacie

znajdujcym si« w numerze 33. Na szaro

zaznaczono komendy g¸osowe, ktre robot

rozumie, ale ktrym nie odpowiada ýadna czynnoæ. Dzieje si«

tak z powodu braku lub niekompletnoæci odpowiednich modu¸w.

Grupy S¸w 9 i 10 b«d uýywane w przysz¸oæci, kiedy zakoÄczy si«

montaý odpowiadajcych im modu¸w. Strza¸ki oznaczaj przejæcia

z jednej Grupy S¸w do innej. Przejæcia inicjuje si«, wypowiadajc

podkreælone s¸owo. û¸te strza¸ki oznaczaj dokoÄczenie komendy.

W tym wypadku po zakoÄczeniu komendy wraca si« automatycznie

do wyjæciowej Grupy S¸w. Z kolei strza¸ki pomaraÄczowe

oznaczaj przejæcia ãostateczneÓ Ð takie, ktre nie powoduj

automatycznego powrotu do punktu wyjæcia.

GRUPA SüîW 4

Zapami«taj

Aktywuj

GRUPA SüîW 12

Brawo

Fajny jesteæ

Kupa z¸omu!

Jesteæ pi«kny

Brzydal

Nudziarz

ZakoÄcz

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: