Silniki elektryczne w praktyce.pdf

(587 KB) Pobierz
13443086 UNPDF
K U R S
Silniki elektryczne w praktyce
elektronika, część 7
Układy stabilizacji obrotów
i pozycjonowania
Regulacja a stabilizacja
obrotów
Dotychczas zajmowaliśmy
się głównie metodami regulacji
obrotów różnego rodzaju silni-
ków, nie wgłębiając się zbytnio
w temat stabilności obrotów
przy zmianach np. obciążenia
lub warunków zasilania. W wie-
lu zastosowaniach (wentylatory,
elektronarzędzia, sprzęt AGD)
stałość obrotów nie jest szcze-
gólnie istotna, ale na przykład
w napędzie HDD lub kamery
wideo stabilne obroty są wa-
runkiem poprawnego działania,
a napęd windy musi zachować
stałą prędkość przy bardzo du-
żych zmianach obciążenia.
Rys. 48 przedstawia schema-
ty blokowe układów z otwartą
pętlą (a) oraz z zamkniętą pętlą
sprzężenia zwrotnego (b). Układ
z otwartą pętlą cechuje prostota
i niski koszt realizacji, ale na-
daje się on tylko do wybranych
zastosowań o niewygórowanych
Układy stabilizacji obrotów oraz precyzyjnego pozycjonowania
napędów elektrycznych stały się podstawą szybkiego rozwoju automatyki
i robotyki. Nowoczesne układy napędowe to nie tylko roboty
przemysłowe i marsjańskie pojazdy, ale także napędy dyskowe i CD/
DVD, drukarki, magnetowidy, bankomaty, myjnie samochodowe, automaty
do kawy i setki innych urządzeń powszechnego użytku.
parametrach. Silniki krokowe
oraz synchroniczne silniki AC
charakteryzują się dużą stałością
obrotów (zależnych od często-
tliwości). Jeżeli zastosujemy ge-
nerator wzorcowy stabilizowany
kwarcem, to stabilność obrotów
może być bardzo dobra pod
warunkiem, że obciążenie nie
przekroczy dopuszczalnej grani-
cy. Niestety taki układ nie jest
w stanie prawidłowo zareagować
na przeciążenia ani uwzględnić
problemów wynikających przy
rozpędzaniu i hamowaniu ele-
mentów o dużej bezwładności.
Dobrym przykładem jest tutaj
winda, która musi łagodnie przy-
spieszać i hamować przy jeździe
w dół i do góry, bez względu
na to czy jest pusta, czy w peł-
ni obciążona.
Powyższych wad jest pozba-
wiony układ z zamkniętą pętlą
sprzężenia zwrotnego. Wyma-
ga on bardziej rozbudowanej
elektroniki oraz zastosowania
czujnika dostarczającego sygnału
proporcjonalnego do prędkości
obrotowej (napięcie lub często-
tliwość impulsów). Dostarczany
do sterownika sygnał błędu
wynika z porównania aktualnej
prędkości obrotowej z wartością
zadaną. Czujnik może mie-
rzyć prędkość wału silnika, ale
w przypadku stosowania prze-
kładni lub sprzęgieł korzystnie
jest mierzyć prędkość elementów
napędzanych (linia przerywana
na rys. 48b). Silniki bezszczotko-
we BLDC (omówione w 2 części
kursu) mają zwykle wbudowane
czujniki położenia wirnika, ste-
Rys. 48
Rys. 49
Elektronika Praktyczna 6/2004
83
13443086.016.png 13443086.017.png 13443086.018.png
K U R S
Rys. 50
Rys. 51
rownik takiego silnika z założe-
nia realizuje funkcję stabilizacji
obrotów z zamkniętą pętlą.
(seria OPB...), VISHAY (TCRT...,
TCST...), LITEON (LTH...), czuj-
niki do celów przemysłowych:
OMRON, HONEYWELL.
Czujniki magnetyczne Halla
– były już omawiane w 2 czę-
ści artykułu. O ile ich zasto-
sowanie do pomiaru prędkości
namagnesowanego wirnika nie
jest problemem, to w każdym
innym przypadku element wiru-
jący musi mieć przymocowane
magnesy. Czas reakcji czujni-
ków Halla jest porównywalny
z optycznymi. Nie są wrażliwe
na kurz, ale za to ich pracę
mogą zakłócać zewnętrzne pola
magnetyczne.
Czujniki magnetorezystywne
– mają działanie zbliżone do
czujników Halla, ale funkcjonują
na innej zasadzie. Zaletą tych
czujników jest możliwość zamon-
towania tylko jednego magnesu
– pod czujnikiem ( rys . 50 ).
W takim przypadku czujnik
wykrywa zbliżenie elementu
o właściwościach ferromagnetycz-
nych. Producentem opisanych
czujników jest Philips (KMZ10
i KMI15). Maksymalna częstotli-
wość pracy: 25 kHz.
Powyżej opisano tylko
najbardziej typowe czujniki,
w praktycznych układach spoty-
ka się najróżniejsze rozwiązania,
dopasowane do konkretnej apli-
kacji. Oto kilka przykładów:
Wykorzystanie SEM. Silniki
komutatorowe DC z magnesem
trwałym charakteryzują się obec-
nością siły elektromotorycznej.
Napięcie SEM jest wprost pro-
porcjonalne do prędkości obroto-
wej i może być wykorzystane do
stabilizacji obrotów. Przykładowo
produkowany kiedyś w Polsce
układ UL1901N był powszech-
nie stosowany jako stabilizator
obrotów w magnetofonach kase-
towych z lat siedemdziesiątych
ubiegłego wieku.
Napędy dysków. W tym
przypadku niezbędna jest bar-
dzo dobra stabilność obrotów
oraz synchronizacja fazowa. Do
zgrubnej stabilizacji służy czuj-
nik optyczny, natomiast do pre-
cyzyjnej synchronizacji napędu
wykorzystuje się odczytywane
przez głowicę sygnały danych
(np. znaczniki sektorów).
Napęd magnetowidów
i kamer. W systemie VHS ścież-
ki obrazu zapisane są na taśmie
ukośnie – każda ścieżka to je-
den półobraz. Problem polega
na synchronizacji pracy silnika
przesuwu taśmy i silnika napę-
du dysku z głowicami w taki
sposób, aby głowica zawsze tra-
iała na środek ścieżki wizyjnej.
Układ śledzenia ( tracking system )
wykorzystuje do tego impulsy
synchronizacji ramki, zapisane
wzdłuż taśmy i odczytywane
przez nieruchomą głowicę (ra-
zem z sygnałem fonii). Obroty
silnika przesuwu taśmy są sta-
bilizowane tak, aby częstotliwość
ramki wynosiła dokładnie 50 Hz.
Układ stabilizacji obrotów dysku
z głowicami zapewnia synchro-
nizację fazową obrotów dysku
z impulsami ramki.
wym) pomiędzy określoną ilością
stabilnych pozycji. Nie jest tu
istotne, czy obiekt zatrzyma się
na pozycji, ważna jest informa-
cja, że np. w chwili t 1 znajduje
się on w pozycji x 1 .
Układy pozycjonowania mają
schematy blokowe zbliżone do
stabilizatorów obrotów (rys. 48)
z tym, że zamiast informacji
o obrotach mamy informację
o pozycji. Podział na układy
z otwartą i zamkniętą pętlą
sprzężenia nadal obowiązuje,
lecz jego interpretacja jest nieco
inna.
Czujniki obrotów
Najstarszym urządzeniem
do pomiaru prędkości obrotowej
jest prądnica tachometryczna,
dostarczająca napięcie proporcjo-
nalne do prędkości obrotowej.
Ze względu na wysoki koszt
i konieczność mechanicznego
sprzężenia z układem napędza-
nym, ma znaczenie wyłącznie
historyczne. Obecnie powszechnie
stosowane są bezstykowe metody
pomiaru prędkości obrotowej, na
wyjściu czujnika otrzymuje się
ciąg impulsów o częstotliwości
proporcjonalnej do obrotów. Ide-
alny czujnik powinien charak-
teryzować się dużą maksymalną
szybkością pracy oraz odporno-
ścią na zakłócenia i warunki
środowiska. Dokładność i szyb-
kość pomiaru zależy od często-
tliwości impulsów. Przykład: dla
100 obr/min i 1 impulsu/obrót,
minimalny czas pomiaru wynosi
600 ms. Oznacza to, że dla uzy-
skania rozsądnych czasów reakcji
i wysokiej dokładności stabiliza-
tora obrotów należy zastosować
przynajmniej kilka impulsów na
obrót (przy bardzo małych pręd-
kościach obrotowych nawet kilka-
dziesiąt impulsów/obrót). Nie jest
to problemem przy prędkościach
powyżej 1000 obr/min, wtedy
czas reakcji stabilizatora jest
pomijalny w porównaniu z me-
chaniczną bezwładnością napędu.
Czujniki optyczne – mają
konstrukcję zbliżoną do transop-
tora i tak też są często nazywa-
ne w katalogach producentów.
Występują w dwóch odmianach:
transoptory szczelinowe i relek-
syjne ( rys . 49 ). Czujnik szcze-
linowy współpracuje z perforo-
waną tarczą, natomiast czujnik
releksyjny wymaga umieszczenia
na wirującym elemencie pasków
odbijających światło. Czas reak-
cji rzędu ms jest wystarczający
nawet dla bardzo szybkich ukła-
dów napędowych. Wadą czujni-
ków optycznych jest ich wraż-
liwość na kurz i wilgoć, poza
tym silne oświetlenie zewnętrzne
może powodować błędy. W celu
uniknięcia tych problemów czuj-
niki powinny być odpowiednio
obudowane. Duży wybór transop-
torów szczelinowych i releksyj-
nych oferują m.in. irmy OPTEK
Układy pozycjonowania
z otwartą pętlą.
Realizacja takich układów
jest możliwa przy użyciu sil-
ników krokowych (ewentualnie
BLDC), które umożliwiają sko-
kowy obrót wirnika o precyzyj-
nie określony kąt. Warunkiem
poprawnej pracy takiego układu
jest poprawne zainicjowanie jego
pracy – np. po włączeniu zasila-
nia. Do tego potrzebny jest czuj-
nik pozycji zerowej i odpowied-
nia procedura startowa napędu.
Sposób pracy takiego układu
najlepiej omówić na konkretnym
przykładzie. Na rys. 51 przed-
stawiono uproszczony schemat
przesuwu głowicy drukarki igło-
wej. Do sterowania potrzebna
jest zmienna całkowita: licznik
kroków L_KROK oraz bitowa
informacja o stanie transoptora
(przesłonięty: OPTO = 0). Po
włączeniu zasilania sterownik
„nie wie”, w jakim położeniu
znajduje się głowica i wykonuje
procedurę INIT ( rys . 52 ). Po wy-
konaniu tej procedury głowica
Wykorzystanie
mikroprocesora
do stabilizacji obrotów
Od strony sprzętowej układ
stabilizatora obrotów niewiele
różni się od opisanych wcześniej
układów sterujących. W przypad-
ku silników krokowych i syn-
chronicznych AC, układ z otwar-
tą pętlą sprzężenia ma stabilność
obrotów zależną od często-
tliwości zegarowej procesora
– oczywiście pod warunkiem,
że generowanie impulsów steru-
jących uzwojeniami nie zostanie
zakłócone przez obsługę innych
procesów (przerwań). W układzie
z zamkniętą pętlą jest potrzebne
tylko jedno dodatkowe wejście
procesora dla czujnika prędkości.
Funkcje pomiaru czasu pomiędzy
impulsami z czujnika oraz stero-
wania obrotami są realizowane
programowo. Przy odrobinie
dobrych chęci można znaleźć
w Internecie gotowe biblioteki
procedur realizujących funkcje
cyfrowych pętli regulacji pro-
porcjonalnej. Dodatkowo warto
umieścić w programie procedury
obsługi sytuacji awaryjnych (np.
przeciążenie lub zablokowanie
napędu) oraz w razie potrzeby
– procedury płynnego rozruchu
i hamowania.
Układy pozycjonowania
Trudno jest podać krótką
i jednoznaczną deinicję układów
pozycjonujących. O ile w przy-
padku stabilizacji obrotów za-
kładaliśmy jednostajny ruch na-
pędzanego elementu, to w przy-
padku pozycjonowania mamy do
czynienia ze skokowym ruchem
obiektu (obrotowym lub linio-
Rys. 52
84
Elektronika Praktyczna 6/2004
13443086.019.png 13443086.001.png 13443086.002.png 13443086.003.png 13443086.004.png
K U R S
czujniki magnetyczne, indukcyjne,
pojemnościowe, lecz dokładność
i szybkość działania będzie niż-
sza. W najprostszym przypadku
jako czujnik zerowy może słu-
żyć zwykły styk mechaniczny
ze sprężystych blaszek. Takie
rozwiązanie było z powodzeniem
stosowane w prostych drukarkach
paragonowych (Epson, Citizen).
wstanie na wyjściach transop-
torów dwóch ciągów impulsów
prostokątnych o przesunięciu
fazowym zależnym od kierunku
obrotów. Nie jest to pełna infor-
macja o bieżącej pozycji głowicy,
ale raczej o zmianie tej pozycji.
Czujnik pozycji zerowej jest
nadal konieczny dla zainicjo-
wania napędu, każde zgubienie
kroku będzie jednak natychmiast
zauważone przez sterownik. Taki
rodzaj tarczy kodowej nazywany
jest enkoderem inkrementalnym.
Układy pozycjonowania
z zamkniętą pętlą
W takim układzie sterow-
nik otrzymuje ciągłą informację
o pozycji elementu napędzanego.
Spróbujmy do układu
z rys. 51 dodać tarczę z 12
otworkami na obwodzie i trans-
optor szczelinowy, zamontowane
na kole pasowym. Wtedy każdy
obrót koła o kąt 30 0 spowoduje
wygenerowanie jednego impulsu.
W ten sposób można poinformo-
wać sterownik, że przesunięcie
głowicy rzeczywiście nastąpiło,
tylko jeszcze nie wiadomo,
w którą stronę. Ten problem
rozwiąże drugi rząd otworków,
przesunięty względem pierwsze-
go i drugi transoptor ( rys . 54 ).
Obracanie tarczą spowoduje po-
Rys. 53
Enkoder absolutny
Inny rodzaj pozycjonowa-
nia i inny przykład: obrotnica
kamery, która może ustawiać
się w jednej z ośmiu pozycji
kątowych co 45 0 . Można tu-
taj zastosować tarczę kodową
z rys . 55 i poczwórny transop-
tor szczelinowy – jest to enko-
der absolutny. Zewnętrzny pier-
ścień otworów (z) daje sygnał
„jest pozycja”, a pozostałe trzy
(b2...b0) określają numer pozycji
od 0 do 7 w kodzie binarnym.
Zainicjowanie takiego napędu po
włączeniu zasilania jest znacznie
prostsze – wystarczy obracać
znajduje się w pozycji spoczyn-
kowej ( Home Position ) i napęd
jest gotów do pracy. Program
sterujący musi działać tak, aby
w każdej chwili wartość licznika
kroków odpowiadała aktualnej
pozycji głowicy. Przykładowa
procedura przesunięcia głowicy
z pozycji X do Y jest przedsta-
wiona na rys . 53 . Parametrem
wejściowym jest pozycja docelo-
wa Y (Y>=0), początkowy stan
licznika kroków L_KROK=X.
Sekwencja przesunięcia w lewo
jest rozbudowana o kontrolę
poprawności pracy napędu. Przy
normalnej pracy każdy powrót
napędu do pozycji spoczynkowej
(L_KROK=0) powoduje pojawie-
nie się sygnału z transoptora.
Brak sygnału, gdy LKROK=0
lub jego wystąpienie, gdy
LKROK<>0 oznacza, że pod-
czas pracy wystąpiło „zgubienie”
kroku. Może to się zdarzyć, np.
w wyniku kolizji z przeszkodą,
zablokowania napędu lub inge-
rencji człowieka. Niestety układ
z otwartą pętlą sprzężenia jest
w stanie wykryć fakt zgubienia
kroku tylko w momencie po-
wrotu do pozycji spoczynkowej.
Jeżeli taki powrót nie wystąpi,
to napęd będzie nadal pracował
przyjmując nieprawidłowe pozy-
cje. Dlatego też układ z otwartą
pętlą nie nadaje się do napędów
o dużej precyzji i niezawodności
działania. Zaletą takiego układu
jest prostota sterownika i opro-
gramowania. W praktycznej re-
alizacji programu trzeba jeszcze
uwzględnić bezwładność napędu
i odpowiednio sterować pręd-
kością silnika – będzie o tym
mowa w dalszej części artykułu.
Jako czujniki pozycji zerowej
wykorzystuje się najczęściej trans-
optory szczelinowe. Zapewniają
one precyzję pozycji zerowej rzę-
du 0,2 mm. Można też stosować
Rys. 54
Rys. 55
Elektronika Praktyczna 6/2004
85
13443086.005.png 13443086.006.png 13443086.007.png 13443086.008.png
K U R S
Rys. 56
zastosowań przemysłowych mogą
mieć rozdzielczości do kilku
tysięcy pozycji, ich tarcze kodo-
we mają postać przezroczystego
krążka z czarnymi polami nanie-
sionymi metodą fotochemiczną.
Na rysunku 56 przestawiono
tarcze kodowe precyzyjnych en-
koderów. Enkoder inkrementalny
z rys. 56a ma 256 impulsów/
obrót, poza dwoma kanałami
A i B posiada trzeci transoptor do
znacznika pozycji zerowej Z (A,
B, Z to typowe oznaczenia wyjść
dekoderów inkrementalnych). Prze-
sunięcie fazowe między A i B
zwykle wynosi 1/4 T, tzn. połowę
szerokości impulsu. Enkoder ab-
solutny z rys. 56b jest 10-bitowy
(1024 impulsy/obrót). Przemysłowe
enkodery są montowane w szczel-
nych obudowach, mają łożyskowa-
ną oś i układ wstępnej obróbki
sygnału (wyjścia open collector
lub cyfrowe TTL/CMOS). Rys. 57
przedstawia enkoder OMRON serii
E6B2-CWZ6C o rozdzielczości 100
do 1000 impulsów/obrót w zależ-
ności od wersji.
na kilka problemów. Szczególnie
dotyczy to silników krokowych,
ze względu na nieciągły cha-
rakter ruchu oraz drgania ką-
towe wirnika w końcowej fazie
kroku.
Zakłócenia zboczy impulsów:
wibracje napędu przenoszone
na oś enkodera mogą zakłócać
impulsy na wyjściu enkodera
inkrementalnego ( rys . 57 ). Za-
kłócenia mogą być fałszywie
interpretowane przez oprogramo-
wanie jako dodatkowe impulsy.
Przeciwdziałaniem jest sprzę-
towa lub programowa iltracja
sygnałów z enkodera, sprzęgło
elastyczne tłumiące wibracje na
wałku enkodera.
Gubienie impulsów przy
zmianie kierunku. Zjawisko naj-
lepiej widoczne w przypadku,
gdy enkoder inkrementalny daje
więcej niż jeden impuls na
każdy krok silnika. Na przykład
przy 2 impulsach/krok może się
okazać, że wykonanie sekwencji
[1 krok w prawo, stop, 1 krok
w lewo, stop] dało 4 impulsy na
wyjściu A i tylko 3 impulsy na
wyjściu B. Mechanizm tego zja-
wiska ilustruje rys . 58 . Nie jest
to duży problem, pod warun-
kiem, że programista sterownika
przewidział taką sytuację. Cza-
kamerą w dowolnym kierunku,
aż do pojawienia się impulsu
z transoptora (z), a następnie
odczytać numer pozycji (b2...b0).
Przy zmianie pozycji nie ma
potrzeby liczenia kroków, a więc
do napędzania obrotnicy można
zastosować dowolny rodzaj silni-
ka (komutatorowy, BLDC, induk-
cyjny) i po prostu zatrzymywać
go w momencie osiągnięcia żą-
danej pozycji. Aktualna pozycja
zajmowana przez kamerę jest
monitorowana na bieżąco, można
napisać program sterujący w taki
sposób, aby każde wytrącenie
kamery z zajmowanej pozycji
przez działanie siły zewnętrznej
było natychmiast korygowane.
Realizacje praktyczne
enkoderów
Enkodery w formie perfo-
rowanego krążka z metalu lub
tworzywa, wykonywane są dla
rozdzielczości do kilkudziesięciu
impulsów (kodów) na obrót.
Enkodery do profesjonalnych
Rys. 57
Zasady stosowania
enkoderów
Pomimo pozornej prostoty,
konstruktor precyzyjnego napędu
z enkoderami może się natknąć
86
Elektronika Praktyczna 6/2004
13443086.009.png 13443086.010.png 13443086.011.png 13443086.012.png
K U R S
Rys. 58
zamiast naturalnego kodu binar-
nego stosuje się kod, w którym
sąsiednie słowa kodowe różnią
się tylko jednym bitem (kod
Gray’a).
Z powyższych informacji
wynika ważny wniosek: nie war-
to stosować enkoderów o roz-
dzielczości wyższej niż rozdziel-
czość kroku silnika. Na pewno
nie poprawi to jakości napędu
a wręcz przeciwnie – wymaga
od konstruktora znacznie więcej
nakładu pracy dla uzyskania
tego samego efektu i niepotrzeb-
nie podnosi koszt urządzenia.
sami wystarczy obrócić enkoder
względem napędu o niewielki
kąt (mniej niż 1/4 rozdzielczo-
ści kątowej), żeby zatrzymanie
następowało zawsze przy stanie
00 na wyjściach enkodera. Przy
rozdzielczości 1000 impulsów
na obrót oznacza to konieczność
montażu enkodera z dokładno-
ścią lepszą niż 360/4000 = 0,09
stopnia.
Fałszywe kody w enkode-
rze absolutnym. Jak widać na
rys. 56b, w enkoderach o dużej
rozdzielczości kolejne pozycje
następują bezpośrednio po so-
bie. Zwykle zmiana stanu na
poszczególnych bitach nie nastę-
puje idealnie w tym samym mo-
mencie, co powoduje chwilowe
pojawianie się fałszywych kodów
na wyjściu enkodera. Szczegól-
nie krytyczne są sytuacje, gdy
zmieniają się wszystkie bity
– np. zmiana z kodu 01111111
na 10000000. Dlatego też czę-
sto w enkoderach absolutnych
Rys. 59
mę krążka lub taśmy. Czujnik
w formie „linijki” magnetycznej
może zapewnić dokładność po-
zycjonowania rzędu dziesiątych
części milimetra na drodze dłu-
gości nawet kilku metrów.
Trudno byłoby nie wspo-
mnieć o przetwornikach poten-
cjometrycznych – najstarszych
czujnikach pozycji. Ostatnio
przetworniki te wracają do łask
ze względu na postęp techno-
logiczny w produkcji ścieżek
rezystywnych o bardzo dobrych
parametrach elektrycznych i du-
żej odporności na ścieranie. Za
rozsądną cenę można kupić
przetwornik liniowy lub obro-
towy o liniowości 0,1%, dobrej
stabilności termicznej i trwałości
do miliona cykli. Przetwornik
potencjometryczny daje na wyj-
ściu napięcie stałe, proporcjonal-
ne do kąta obrotu lub przesunię-
cia liniowego.
Inne czujniki pozycji
Istnieje jeszcze wiele innych
metod przetwarzania położenia
na sygnał elektryczny, np. resol-
wery, transformatory LVDT, ale
dają one sygnał analogowy i nie
są chętnie stosowane w ukła-
dach cyfrowego pozycjonowania
(także ze względu na wysokie
koszty).
Ostatnio dużą popularność
zyskują czujniki magnetyczne.
Działają one na zasadzie zbli-
żonej do kart telefonicznych:
ścieżka magnetyczna ze znacz-
nikami pozycji jest odczytywana
przez głowicę. W zależności od
potrzeb mogą one mieć for-
Pozycjonowanie
przestrzenne
Istnieje wiele aplikacji,
w których jeden procesor steruje
kilkoma napędami, zapewniając
pozycjonowanie w przestrzeni
(plotery, obrabiarki numeryczne,
roboty przemysłowe). Stosuje
się trzy podstawowe systemy
pozycjonowania przestrzennego
( rys . 60 ):
Układ prostokątny XYZ – wy-
maga zastosowania trzech silni-
ków z przekładniami liniowymi,
przestrzeń robocza ma kształt
prostopadłościanu ograniczone-
go maksymalnymi wielkościami
przesunięć w osiach X, Y i Z.
Elektronika Praktyczna 6/2004
87
13443086.013.png 13443086.014.png 13443086.015.png
Zgłoś jeśli naruszono regulamin