kon9.doc

STEROWANIE KOMPUTEROWE

Wymagania:

·         relacje między , , ;

·         możliwość wyboru kroku próbkowania;

·         znajomość równań rekurencyjnych algebraicznych sterowania (odpowiedniki regulatorów analogowych).

REGULACJA KASKADOWA

Regulator zmniejsza czas regulacji sygnału i linearyzuje część obiektu.

UKŁADY ROZGRYWAJĄCE

              Układy rozgrywające powiązane są ściśle z teorią gier oraz procesami gospodarczymi.

Ocena jakości takich procesów dokonywana jest na podstawie indywidualnych własnych kryteriów.

Działanie układu łatwo prowadzi do konfliktu spowodowanego odmiennymi lub wręcz sprzecznymi kryteriami dla procesu A i B. Każda ze stron maksymalizuje własne kryteria jakości. Znane są tylko własne działania i ich globalne skutki.

TYPOWE WYMUSZENIA

SCHEMATY BLOKOWE

              Zasady przekształcania schematów blokowych w celu ich uproszczenia i określenia transmitancji układu nazywane są algebrą schematów blokowych. W tablicy  podano zestawienie zasadniczych przykładów takich przekształceń, których znajomość wystarcza do określenia transmitancji dowolnie złożonego układu.

              W przypadku braku w torze głównym połączeń równoległych oraz istnienia dużej ilości połączeń szeregowych i sprzężeń zwrotnych, wygodnie jest skorzystać z metody mnemonicznej, pozwalającej określić transmitancję układu bez dokonywania żadnych przekształceń schematu.

              Przy korzystaniu z metody mnemonicznej postępujemy następująco:

1. Ustalamy, ilość torów, którymi można przejść od wyjścia do wejścia układu tak, aby kierunek poruszania się w częściach gałęzi głównej był przeciwny do kierunku przekazywania sygnału, zaś w częściach gałęzi sprzężeń zwrotnych zgodny z kierunkiem przekazywania sygnału.
2. Dla każdego toru tworzymy ułamki, których licznikiem jest iloczyn transmitancji członów gałęzi sprzężeń zwrotnych występujących w danym torze, a mianownikiem iloczyn transmitancji występujących w nim członów gałęzi głównej.
3. Odwrotność transmitancji układu jest sumą ułamków utworzonych w punkcie 2, przy czym, przy sprzężeniu zwrotnym dodatnim ułamek otrzymuje znak "-" zaś przy ujemnym znak "+".