Akademia Górniczo-Hutnicza

im. Stanisława Staszica

Wydział Inżynierii Mechanicznej I Robotyki

Podstawy automatyki – laboratorium

Projektowanie układów automatyki

z wykorzystaniem Matlaba i Simulinka

              Wykonali:

              Łabusiewicz Jacek

              Witkowski Zbigniew

              Rok 2, Grupa 7

1. Wyznaczanie w programie Matlab transmitancji zastępczej dla układu:

L1=[1];

M1=[3 0];

L2=[1];

M2=[4 1];

L3=[4];

M3=[2 1];

L4=[10];

M4=[1];

L5=[(-2)];

M5=[1 0];

[L, M]=feedback(L2, M2, L4, M4, 1);

[A, B]=parallel(L3, M3, L5, M5);

[C, D]=series(L, M, A, B);

[E, F]=series(L1,M1,C,D);

G=tf(E, F)

[A, B, C, D,]=tf2ss(E, F)

impulse (A, B, C, D)

impulse (L, M)

[Y, X, t] = impulse (L, M)

Wynik z programu Matlab:

Transfer function:

           -2

------------------------

24 s^4 - 42 s^3 - 27 s^2

A =

    1.7500    1.1250         0         0

    1.0000         0         0         0

         0    1.0000         0         0

         0         0    1.0000         0

B =

     1

     0

     0

     0

C =

         0         0         0   -0.0833

D =

     0

·        Model układu z programu Simulink:

Wykres z programu Simulink.

Wykres z programu Matlab

2. Badanie zmiany wpływu parametrów:

·        Program i wykres dla zmiany parametru E (ς)

function char

k=input ('Podaj wartosc wspolczynnika k= ');

E=input ('Podaj wartosc wspolczynnika E= ');

w=input ('Podaj wartosc wspolczynnika w= ');

E1=input ('Podaj wartosc wspolczynnika E1= ');

L=[k.*w.^2];

M=[1 2.*E.*w w.^2];

L1=[k.*w.^2];

M1=[1 2.*E1.*w w.^2];

hold on

bode (L, M)

bode (L1, M1)

legend('Wykres dla E=0.3', 'Wykres dla E=0.6');

grid

hold off

Przy zmianie parametru E wykres zostaje wygładzony, kąt nachylenia wykresu dla wartości

E=0,6 posiada większy kąt nachylenia stycznej w stosunku do wykresu bez zmiany tego parametru, ze zmianą częstotliwości kąt ten maleje do momentu kiedy kąt nachylenia stycznej E=0.3 staje się większy niż E=0,6

·        Program i wykres dla zmiany parametru k :

function char

k=input ('Podaj wartosc wspolczynnika k= ');

E=input ('Podaj wartosc wspolczynnika E= ');

w=input ('Podaj wartosc wspolczynnika w= ');

k1=input ('Podaj wartosc wspolczynnika k1= ');

L=[k.*w.^2];

M=[1 2.*E.*w w.^2];

L1=[k1.*w.^2];

M1=[1 2.*E.*w w.^2];

hold on

bode (L, M)

bode (L1, M1)

legend('Wykres dla k=2.0', 'Wykres dla k=5.5');

grid

hold off

Po zmianie parametru k=2,0  na k=5,5 wielkość w dB zostaje zwiększona  współliniowo o określoną wartość, do wykresu wcześniejszego w całym zakresie zmiany częstotliwości.