Ćw. 1
Układ jest sterowalny – układ, który stosując ograniczone przedziałami sterowanie można przeprowadzić z dowolnie zadanego stanu początkowego do początku układu współrzędnych przestrzeni stanów w skończonym czasie.
Układ jest sterowalny gdy możemy w każdej chwili sterować całym układem a nie tylko poszczególnymi czasami.
Sterowalność- jest to możliwość osiągnięcia dowolnego stanu układu w skończonym czasie za pomocą dopuszczalnego sterowania.
Układ jest obserwowalny –gdy przy dowolnie zadanym sterowaniu istnieje skończony przedział czasu taki, że na podstawie znajomości sterowania i odpowiedzi w tym przedziale można wyznaczyć stan początkowy tego układu.. Obserwowalność- oznacza , że na podstawie przebiegu sygnału wyjściowego w skończonym przedziale czasu można określić stan układu w tym przedziale.
Warunkiem koniecznym i dostatecznym sterowalności/obserwowalności jest, aby macierz S/W była rzędu n , czyli miała n liniowo niezależnych kolumn.
Stabilność- jest to taka własność układu, że po wytrąceniu go ze stanu równowagi sygnałem wymuszającym, układ powraca do stanu przed wytrąceniem po pewnej chwili czasu. Stabilność jest określana na podstawie analizy sygnału wyjściowego.Układem dynamicznym - nazywamy dowolny układ fizyczny rozpatrywany z punktu widzenia jego zachowania się w czasie, a więc z punktu widzenia zachodzących w nim procesów dynamicznych.
Ćw. 2
Różnica miedzy regulatorem dwupołożeniowym a ciągłym W tym pierwszym wartość regulowana bedzie oscylować wokół wartości zadanej, a w ciągłym stabilizuje sie do pewnego poziomu i w nim zostaje
Uchyb regulacji (błąd sterowania) - w układzie regulacji, różnica między wartością zadaną sygnału oraz wartością sygnału wyjściowego w stanie nieustalonym .Uchyb średni jest różnicą pomiędzy wartością zadaną a wartością średnią
Wpływ parametrów obiektu regulacji na regulację dwupołożeniową:
stała czasowa inercji (T) - określa szybkość przyrostu sygnału na wyjściu obiektu;
stała opóźnienia (T0) - czas, podczas którego wyróżniamy brak reakcji na sygnał wejściowy. Wpływa ona na moment rozpoczęcia pracy elementu sterowanego. Wpływa również na częstotliwość i amplitudę oscylacji ( im większe To tym większa amplituda). Ma również wpływ na szerokość strefy histerezy N.
strefa histerezy (N) - od szerokości H zależą częstość przełączeń (im większa szerokość tym mniej przełączeń). Jest to związane z charakterem regulacji.
współczynnik proporcjonalności (xp) - wraz ze wzrostem xp maleje poziom sygnału wyjściowego (spada wzmocnienie sygnału) i spada wartość amplitudy oscylacji.
Głównymi wskaźnikami jakości regulacji jest: amplituda oscylacji i uchyb średni. Amplituda charakteryzuje wielkość drgań i można ją regulować zmieniając wartość szerokości histerezy. Gdy zwiększymy wielkość histerezy to czas oscylacji wzrasta (również może służyć jako wskaźnik) i amplituda może się zwiększyć (przy stałym nachyleniu ch -ki).
Ćw. 3
Narysować schemat układu badanego na laborce
Dla badanego układu w pętli otwartej
Dla badanego układu w pętli zamkniętej
Wymuszenie-na to wejście podawane były wymuszenia:skokowe, prostokątne i trójkątne
Set point-ustawianie wartości sygnału wejściowego
R,P-w to miejsce podłączane były badane regulatory
E-sumator
Disturbance-zakłócenia
Digital Voltmeter- Woltomierz
Process variable-węzeł sumacyjny
Feedback-sprzężenie zwrotne
Czym się różni regulacja w pętli zamkniętej od regulacji w pętli otwartej?
Układ regulacji otwartej, jak sama nazwa wskazuje, to taki układ, w którym nie ma sprzężenia zwrotnego. Natomiast układ zamknięty regulacji jest układem ze sprzężeniem zwrotnym.
Ćw. 5
Jak wpłynie na prace przekaźnika dołączenie dodatkowego oporu szeregowego w obwód uzwojenia tego przekaźnika i dlaczego?
Zmniejszenie się czasu zwarcia i czasu rozwarcia (zwalniania).
Rezystancja ma duży wpływ na czas zwarcia, lecz raczej nie ma wpływu na czas rozwarcia. Dodatkowy opór szeregowy powoduje zmniejszenie się stałej czasowej. Zmniejszenie się stałej czasowej powoduje zmniejszenie czasu przyciągania przekaźnika. Na oporniku występuje strata mocy.
Transport-materialy