AUTOMATYKA

Zestaw III / 2011

1.      Wyznaczyć odpowiedzi na skok jednostkowy e(t) = 1(t) układu z poniższego rysunku 

       jeżeli:

a).   k = 2, Ti ® ¥ , Td = 0,

b).   k = 2, Ti = 10, Td = 0,

c).   k = 2, Ti = 10, Td = 5,

      gdzie:   G1(s) = k,  ,  .

2.  Wyznaczyć odpowiedź na skok jednostkowy x(t) = 1(t) oraz sygnał liniowo narastający  

      x(t) = t członu opisanego transmitancją:

      Jaki wpływ na przebieg y(t) mają stałe Td oraz T ?

3.  Wyznaczyć odpowiedź na skok jednostkowy x(t) = 1(t) członu o transmitancji

4.  Wyznaczyć odpowiedź na impuls Dirac’a d(t) układu opisanego transmitancją:

5.  Wyznaczyć transmitancje członów opisanych równaniami różniczkowymi:

a).

b).

i porównać ich własności. Jakie to człony?

6.  W układzie regulacji stałowartościowej, obiekt jest członem inercyjnym I rzędu a regulator 

     jest typu P. Wzmocnienie obiektu wynosi ko = 2 a jego stała czasowa T = 5 sekund. 

     Wzmocnienie regulatora jest równe 4. Wyznaczyć przebieg przejściowy y(t) po skokowej 

     zmianie zakłócenia Dz = 1,oraz

a). odchyłkę statyczną es

b). maksymalną odchyłkę dynamiczną edmax

c). czas regulacji tr (dopuszczalna tolerancja en = 0,01)