Teoria sterowania w zadaniach.pdf

Teoria Sterowania w Zadaniach I

Janusz Nowakowski i Piotr Suchomski

18 pa„dziernika 2006

Spis rzeczy

1 Liniowe r ó wnanie r ó »niczkowe zwyczajne o sta“ych wsp ó “-

czynnikach jako podstawowy model uk“adu dynamicznego.

Modele r ó wnowa»ne podstawowemu 5

1.1 Zastosowanie przekszta“cenia Laplace’a . . . . . . . . . . . . . 5

1.2 Transmitancja operatorowa oraz charakterystyki czasowe uk“adu

dynamicznego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.3 Przekszta“canie schemat ó w strukturalnych . . . . . . . . . . . 17

2 Modelowanie uk“ad ó w dynamicznych za pomoc¡ stacjonarnych

modeli wej–ciowo-wyj–ciowych. 25

2.1 Modelowanie element ó w uk“ad ó w sterowania . . . . . . . . . . 25

2.2 Modelowanie prostych uk“ad ó w regulacji . . . . . . . . . . . . 49

3 Czasowe i czƒstotliwo–ciowe charakterystyki uk“ad ó w dyna-

micznych 57

3.1 Uk“ady pierwszego rzƒdu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

3.2 Uk“ady drugiego rzƒdu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3.3 Uk“ady wy»szych rzƒd ó w. Obiekty z op ó „nieniem . . . . . . . 83

4 Badanie stabilno–ci liniowych uk“ad ó w sterowania. Ocena

ustalonych uchyb ó w. Odporna stabilno–¢. 101

4.1 Algebraiczne i czƒstotliwo–ciowe metody badania stabilno–ci . 102

4.2 Stabilno–¢ a dok“adno–¢ regulacji. Uk“ady statyczne i astatyczne138

4.3 Badanie skutk ó w niepewno–ci nominalnego modelu obiektu . 154

SPIS RZECZY

Rozdzia“ 1

Liniowe r ó wnanie r ó »niczkowe

zwyczajne o sta“ych

wsp ó “czynnikach jako

podstawowy model uk“adu

dynamicznego. Modele

r ó wnowa»ne podstawowemu

W rozdziale tym rozwa»ono zastosowanie liniowych r ó wna« r ó »niczkowych

zwyczajnych o sta“ych wsp ó “czynnikach jako podstawowych modeli wej–cio-

wo-wyj–ciowych uk“ad ó w dynamicznych. Pokazano w jaki spos ó b mo»na

wykorzysta¢ przekszta“cenie Laplace’a do wyznaczania rozwi¡za« takich r ó w-

na« oraz do oceny pocz¡tkowych i ko«cowych (ustalonych) warto–ci mode-

lowanych proces ó w. Wprowadzono pojƒcie transmitancji operatorowej uk“a-

du dynamicznego oraz rozwa»ono wyznaczanie typowych charakterystyk cza-

sowych na podstawie takich transmitancji. Om ó wiono podstawowe zasady

przekszta“cania schemat ó w strukturalnych oraz graf ó w sygna“owych trak-

towanych jako dogodne reprezentacje modeli uk“ad ó w dynamicznych.

1.1 Zastosowanie przekszta“cenia Laplace’a

Przyk“ad 1.1.1 Rozwi¡» jednorodne r ó wnanie r ó »niczkowe liniowe

¨ y ( t )+5˙ y ( t )+6 y ( t )=0

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: