sprawozdanie (1(1).pdf

(138 KB) Pobierz

I N S T Y T U T E L E K T R O E N E R G E T Y K I

Z A K Ġ A D U K Ġ A D ² W I S I E C I

E L E K T R O E N E R G E T Y C Z N Y C H

N A Z W A L A B O R A T O R I U M

Dr inż. Andrzej Kwapisz

Prowadzący:

Podstawy modelowania ukladow automatyki w programach PSCAD,

SciLab I Octave

Temat:

Data wykonania

ćwiczenia:

01

1.12.2009

Nr ćwiczenia:

Data oddania

sprawozdania:

09

15.12.2009

Nr stanowiska:

Grupa:

E12

Jankowiak Paulina

1.

Wykonał:

Uwagi:

2.

3.

4.

5.

6.

7.

8.

Ocena:

1 . C E L Ć W I C Z E N I A

Celem Ćwiczenia jest zbadanie wpływu konstrukcji regulatora typu PID oraz metody

doboru jego współczynników na jakosc regulacji, czyli uchyb i czas stabilizacji

sygnału wyjsciowego.

2 . P R Z E B I E G Ć W I C Z E N I A

Tworzymy układ przedstawiajĄcy regulator PID za pomocĄ programu PSCAD oraz

znajdujĄcych siĘ w nim bibliotek. PrzyjmujĘ wzmocnienie o wortoŚci 1 oraz stałych

czasowych podanych przez prowadzĄcego (0.2[s], 0.4[s], 0.6[s] i 0.9[s]).

Schemat układu regulatora PID:

Transmitancja operatorowa:

885323992.037.png

885323992.038.png

885323992.039.png

885323992.040.png

885323992.001.png

885323992.002.png

885323992.003.png

885323992.004.png

885323992.005.png

885323992.006.png

885323992.007.png

885323992.008.png

885323992.009.png

885323992.010.png

885323992.011.png

885323992.012.png

885323992.013.png

885323992.014.png

885323992.015.png

885323992.016.png

885323992.017.png

885323992.018.png

885323992.019.png

885323992.020.png

885323992.021.png

885323992.022.png

885323992.023.png

885323992.024.png

885323992.025.png

885323992.026.png

885323992.027.png

885323992.028.png

1

10.2[ s ]10.4 [ s ]10.6[ s ]10.9 [ s ]

G  s =

Po czasie równym 1s, dla wyŻej podanych parametrów, pojawia siĘ odpowiedŹ

skokowa na wejŚciu układu. Natomiast oscylacje na wyjŚciach, zwiĘkszĄjĄ amplitudĘ,

co jest charakterystyczne dla niestabilnych układów.

885323992.029.png

Przy zastosowaniu Metody Ziegler’a-Nichols’a, byłam w stanie okreŚliĆ wzmocnienie

graniczne, a tym samym ustabilizowaĆ układ. Na poniŻszym schemacie, przy

odpowiedzniej zmianie wartoŚci wzmocnienia, udało mi siĘ ustawiĆ amplitudĘ

regulatora na granicy stabilnoŚci.

OdczytujĘ z powyŻszego wykresu wartoŚĆ dodatkowego opóŹnienia T 0 =1.31 [ s ]

WartoŚĆ nastawu jest równa K kr =5.23

KorzystajĄc z powyŻszej tabeli dla regulatora PID, na granicy stabilnoŚci, parametry

przyjmujĄ wartoŚci:

K p =0.6⋅ K kr =0.6⋅5.23=3.138

T i = T 0

2 = 1.31

2

=0.655

T 0

1.31

T

0.16375

885323992.030.png

885323992.031.png

885323992.032.png

885323992.033.png

Otrzymane wyniki podstawiłam do układu pierwotnego.

885323992.034.png

885323992.035.png

3. Wnioski:

Dobór parametrów regulatorów PID przy uŻyciu metody Ziegler'a-Nichols'a nie jest

skomplikowane. Przy jej uŻyciu byłam w stanie wyznaczyĆ wzmocnienie K p oraz

czasy T i (całkowania) i T d (róŻniczkowania). JednakŻe pomimo moich staraŃ oraz

powtórnego zbadania danego układu, sygnału wychodzĄcego WY_2 jak i uchybu

Uch_2 nie jestem w stanie doprowadziĆ do stanu stabilnoŚci.

OŚwiadczam, Że Paulina Jankowiak jako autor sprawozdania z ĆwiczeŃ

laboratoryjnych, opracowanie to wykonałam samodzielnie nie korzystajĄc z

materiałów przygotowanych przez inne osoby w całoŚci lub w czĘŚci.

data, czytelny podpis

885323992.036.png

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin