Projekt manipulatora robota1.doc

Politechnika Śląska w Gliwicach

Podstawy Konstrukcji Maszyn

Projekt manipulatora robota

Projekt opracował:

Gawlik Marek

Wydział: Mechaniczny Technologiczny

Kierunek: Automatyka i Robotyka

Grupa: I

Rok studiów: III

Semestr V

Rok akademicki: 1999/2000

1.     TEMAT PROJEKTU

Zaprojektować manipulator robota obsługujący dwie obrabiarki  tworzące wspólne gniazdo zrobotyzowane. Przedmiotem manipulacji  jest walec o średnicy d i wysokości h.

2.   Założenia wstępne

2.1 Dane sytuacyjne:

1.      Obrabiarki mogą być w różny sposób względem siebie usytuowane.

2.      Obrabiarka pierwsza posiada uchwyt samocentrujący dolny na wysokości h1 od poziomu.

3.      Obrabiarka druga posiada uchwyt samocentrujący górny na wysokości h2 od poziomu.

2.2 Kryteria projektowe

1.      Minimalna masa manipulatora.

2.      Minimalna długość ruchu jałowego.

3.      Prostota działania i wykonania manipulatora.

4.      Modułowość budowy manipulatora.

5.      Błąd pozycjonowania 0,2¸0,4 cm.

6.      Maksymalny stopień wykorzystania elementów znormalizowanych i stypizowanych.

7.      Trwałość ( łożyskowa ) układów przegubowych powyżej 20.000 godzin pracy.

2.3 Dane ilościowe

-  wysokość manipulowanego walca:

h = 200 mm, 

-  średnica manipulowanego walca:

d = 100 mm,

-  wysokość uchwytu samocentrującego obrabiarki pierwszej:

h1 = 1200 mm,

-  wysokość uchwytu samocentrującego obrabiarki pierwszej:

h2 = 1000 mm,

-  średnica obszaru roboczego:

D = 4 m ,

-  masa chwytaka:

mCH = 6 kg.

3. Warianty manipulatora

4.     Optymalizacja

W wyborze optymalnego wariantu do realizacji posłużę się następującą tabelą: