urz_syst_mech_spis2(3).pdf

Spis treÊci

5 Sensoryka

5.1 Przetworniki pomiarowe i sensory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

5.1.1 Przetworniki pomiarowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

5.1.2 Sensory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

5.1.2.1 Sensory analogowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

5.1.2.2 Sensory binarne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

5.1.2.3 Sensory cyfrowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

5.2 Zasady przetwarzania wielkoÊci nieelektrycznych w sygna∏y elektryczne . . . . . . . . . . . . . . . 14

5.2.1 Przetwarzanie taktylno – stykowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

5.2.2 Przetwarzanie rezystancyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

5.2.3 Przetwarzanie indukcyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

5.2.4 Przetwarzanie pojemnoÊciowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

5.2.5 Przetwarzanie ultradêwi´kowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

5.2.6 Przetwarzanie optyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

5.2.7. Przetwarzanie piezokrystaliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

5.2.8 Inne zasady przetwarzania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

5.3 Zasady dzia∏ania, budowa i zastosowanie sensorów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

5.3.1 Analogowe i binarne sensory po∏o˝enia o dzia∏aniu rezystancyjnym,

indukcyjnym i pojemnoÊciowym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

5.3.1.1 Sensory potencjometryczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

5.3.1.2 Sensory indukcyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

5.3.1.3 Sensory pojemnoÊciowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

5.3.2. Optyczne sensory po∏o˝enia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

5.3.2.1 Bramki optyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

5.3.2.2 Refleksyjne bramki optyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

5.3.2.3 Refleksyjne sensory zbli˝eniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

5.3.2.4 Refleksyjne sensory triangulacyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

5.3.2.5 Sensory optyczne Êwiat∏owodowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

5.3.2.6 Elektronika sensorów optycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

5.3.2.7 Kryteria wyboru sensorów optycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

5.3.3 Ultradêwi´kowe sensory po∏o˝enia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

5.3.4. Cyfrowe sensory po∏o˝enia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

5.3.4.1 Inkrementalne sensory po∏o˝enia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

5.3.4.2 Sensory z linia∏ami i tarczami kodowymi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

5.3.5 Sensory pr´dkosci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

5.3.5.1 Pràdnice tachometryczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

5.3.5.2 Ultradêwi´kowe sensory pr´dkoÊci przep∏ywu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

5.3.5.3 Radarowe sensory pr´dkoÊci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

5.3.6 Sensory przyspieszenia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

5.3.7 Tensometryczne sensory wyd∏u˝enia, si∏y, momentu obrotowego i ciÊnienia . . . . . . . . . . 51

5.3.8 Sensory temperatury . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

5.3.8.1 Termometry termoelektryczne i rezystancyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

5.3.8.2 Pó∏przewodnikowe sensory temperatury . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

5.3.9 Zasilanie sensorów i ich obcià˝alnoÊç energetyczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

6 Maszyny manipulacyjne

6.1 Rodzaje maszyn manipulacyjnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

6.1.1 Serwooperatory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Spis treÊci

6.1.2 Teleoperatory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

6.1.3 Manipulatory i modu∏owe systemy manipulacyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

6.1.4 Roboty przemys∏owe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

6.2 Uk∏ady nap´dowe maszyn manipulacyjnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

6.3 Chwytaki i narz´dzia maszyn manipulacyjnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

6.4 Kinematyka mechanizmów maszyn manipulacyjnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

6.4.1 RuchliwoÊç mechanizmu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

6.4.2 Rodzaje konstrukcji i przestrzenie robocze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

6.5 Sterowanie robotami przemys∏owymi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

6.5.1 Koordynacja ruchu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

6.5.2 Interpolacja toru ruchu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

6.5.3 PoÊlizg i oscylacje narz´dzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

6.5.4 Sensoryka robotów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

6.6 Programowanie robotów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

6.6.1 Metody programowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

6.6.2 Programowanie w j´zykach wy˝szego rz´du . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

6.7 Bezpieczeƒstwo pracy z maszynami manipulacyjnymi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

7echnika regulacji

7.1 Poj´cia podstawowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

7.2 Rodzaje regulacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

7.3 Cz∏ony uk∏adów regulacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

7.3.1 Cz∏on proporcjonalny (cz∏on P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

7.3.2 Cz∏on inercyjny pierwszego rz´du (PT 1 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

7.3.3 Cz∏on inercyjny drugiego rz´du (PT 2 ) i cz∏on oscylacyjny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

7.3.4 Cz∏on ca∏kujàcy (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

7.3.5 Cz∏on ró˝niczkujàcy (D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

7.3.6 Cz∏on opóêniajàcy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

7.3.7 Po∏àczone dzia∏anie wielu cz∏onów uk∏adu regulacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

7.4 Regulatory i uk∏ady regulacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

7.4.1 Regulatory nieciàg∏e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

7.4.2 Regulatory ciàg∏e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

7.4.3 Regulatory cyfrowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

7.4.3.1 Kwantowanie i próbkowanie sygna∏ów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

7.4.3.2 Algorytmy regulacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

7.4.3.3 Algorytm pozycyjny PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

7.4.3.4 Algorytm przyrostowy PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

7.4.4 Regulacja obiektów statycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

7.4.5 Regulacja obiektów astatycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

7.4.6 Dobór nastaw regulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

7.4.7 StabilnoÊç uk∏adów regulacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

7.5 Przyk∏ady zastosowaƒ regulatorów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

7.5.1 Regulacja sta∏owartoÊciowa pr´dkoÊci obrotowej silnika elektrycznego . . . . . . . . . . . . . 112

7.5.1.1 Regulacja pr´dkoÊci obrotowej z wykorzystaniem regulatora

proporcjonalnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

7.5.1.2 Regulacja pr´dkoÊci obrotowej z wykorzystaniem regulatora

proporcjonalno-ca∏kowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

7.5.2 Regulacja po∏o˝enia w uk∏adzie nap´dowym z silnikiem

elektrycznym z wykorzystaniem regulatora proporcjonalnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

7.5.3 Regulacja nadà˝na po∏o˝enia w uk∏adach nap´dowych maszyn i robotów . . . . . . . . . . . 117

Spis treÊci

7.5.3.1. Regulacja kaskadowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

7.5.3.2 Forsowanie pr´dkoÊci w uk∏adzie regulacji kaskadowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

7.5.3.3 Ciàg∏y i cyfrowy uk∏ad regulacji kaskadowej po∏o˝enia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

8 Uk∏ady komunikacyjne

121

8.1 Komunikacja informacyjna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

8.1.1 Zadania i rodzaje sieci komunikacyjnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

8.1.2 Rozleg∏e sieci komunikacyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

8.1.3 Sieci lokalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

8.2 Lokalne uk∏ady komunikacyjne urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych . . . . . . . . . . . . . . . . 127

8.2.1 Budowa sieci lokalnej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

8.2.2 Struktury sieci lokalnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

8.2.3 Rodzaje sieci komunikacyjnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

8.2.4 Rodzaje transmisji informacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

8.3 Dost´p do sieci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

8.3.1 Procedury dost´pu typu Master/Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

8.3.2 Procedury dost´pu typu token . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

8.3.3. Procedury dost´pu typu CSMA/CD i CSMA/CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

8.4 Sieç komunikacyjna AS-i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

8.4.1 Zasada dzia∏ania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

8.4.2 Budowa magistrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

8.4.3 Uruchomienie sieci AS-i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

8.4.4 Przyk∏ad zastosowania sieci AS-i w systemie mechatronicznym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

8.4.5 Specyfikacja 2.11 sieci AS-i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

8.5 Sieç komunikacyjna InterBus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

8.6 Sieç komunikacyjna PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

8.6.1 Sieç komunikacyjna PROFIBUS DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

8.6.2 Sieç komunikacyjna PROFIBUS PA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

8.7 Bezpieczeƒstwo transmisji informacji w systemach komunikacyjnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

9 Projektowanie, monta˝, uruchomienie i eksploatacja

urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych

172

9.1 Zasady projektowania urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

9.2 Przyk∏ady projektowania urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

9.2.1 Elektrohydrauliczna prasa laboratoryjna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

9.2.1.1 Podsystem mechaniczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

9.2.1.2 Podsystem elektrohydrauliczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

9.2.1.3 Podsystem elektropneumatyczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

9.2.1.4 Podsystem elektryczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

9.2.1.5 Podsystem elektroniczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

9.2.2 Miniaturowy robot mobilny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

9.2.2.1 Podsystem mechaniczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

9.2.2.2 Podsystem elektryczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

9.2.2.3 Podsystem sensoryczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

9.2.2.4 Podsystem elektroniczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

9.2.2.5 Podsystem informatyczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

9.2.3 Elektropneumatyczny ustawnik pozycyjny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

9.2.3.1 Podsystem mechaniczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

9.2.3.2 Podsystem elektroniczny i informatyczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

9.2.3.3 Badania funkcjonalne i testy przemys∏owe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206

Spis treÊci

9.3 Monta˝ urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

9.3.1 Specyfika monta˝u urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

9.3.2 Planowanie i przygotowanie procesów monta˝u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

9.3.3 Organizacja procesów monta˝u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

9.3.4 Przyk∏ady procesów monta˝u urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych . . . . . . . . . . . . . . 217

9.3.4.1 Monta˝ bloku zaworów elektropneumatycznych

na znormalizowanej szynie noÊnej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218

9.3.4.2 Monta˝ manipulatora portalowego do realizacji zadaƒ obs∏ugowych

maszyny odlewniczej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

9.4 Uruchomienie urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223

9.4.1 Specyfika procesu uruchomienia urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych . . . . . . . . . . . 224

9.4.2 Zasady prowadzenia procedur uruchomieniowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

9.4.2.1 Uruchamianie urzàdzeƒ pneumatycznych i elektropneumatycznych . . . . . . . . 227

9.4.2.2 Uruchamianie urzàdzeƒ hydraulicznych i elektrohydraulicznych . . . . . . . . . . . 228

9.4.2.3 Uruchamianie maszyn elektrycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

9.4.2.4 Uruchamianie sterowników programowalnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

9.4.3 Identyfikacja usterek i wad w uruchamianych urzàdzeniach

i systemach mechatronicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

9.5 Eksploatacja urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232

9.5.1 Przebieg eksploatacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232

9.5.2 Strategie eksploatacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234

9.5.3 Utrzymanie urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych w stanie bezawaryjnym . . . . . . . . . 234

9.5.3.1 Dzia∏ania obs∏ugowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234

9.5.3.2 Dzia∏ania przeglàdowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

9.5.3.3 Dzia∏ania diagnostyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

9.5.3.4 Dzia∏ania naprawcze i regeneracyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241

Skorowidz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

S∏ownik polsko-angielsko-niemiecki wybranych terminów mechatroniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

Wykaz firm i instytucji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

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